Zur Flachheit von AI-Systemen

In diesem Beitrag wird die Darstellung nichtlinear konzentriert parametrischer Regelstrecken als Pfaffsche Systeme verwendet, um flache Ausgänge zu konstruieren. Die Konstruktion nutzt dabei die Eigenschaft aus, dass diese Systeme genau dann flach sind, wenn sie sich auf eine geeignete Jet-Mannigfaltigkeit so transformieren lassen, dass sie dort rein vertikal sind. Dazu wird ein Algorithmus diskutiert, der schrittweise den vertikalen Anteil des Systems erhöht. Er basiert auf AI-Systemen, und es wird gezeigt, dass dies keine Einschränkung ist. Außerdem verlangt er gegebenenfalls die Erweiterung der Systeme mit Kontaktformen, was einer Eingans/Zustands-Linearisierung mit dynamischer Rückführung entspricht. Tritt diese Erweiterung nicht auf, dann vereinfacht sich das Verfahren zu den bekannten für die Eingans/Zustands-Linearisierung mit statischer Rückführung.