Abstract
Betrachtet wird ein Fahrzeugmodell mit 3 Zuständen (ebene Freiheitsgrade) und 8 Eingängen (Antriebs- und Lenkeingriffe). Um die Nichtlinearität des Reifens invertieren zu können ist es notwendig ein Reifenmodell zu finden. Es wurden neben dem bekannten Pacejka Reifenmodell noch ein HSRI und bilineares Reifenmodell betrachtet, wobei sich aufgrund der guten Invertierbarkeit für das bilineare Reifenmodell entschieden wurde.
Auf das verbleibende mechanische System werden 2 LQR Regler und ein Regler mit Eingangs- Ausgangslinearisierung entworfen. Die Regler wurden in Standardfahrmanövern (Lenkwinkelsprung, stationäre Kreisfahrt) getestet und verglichen.
Es wird untersucht welche Nebenziele mit einem Regler verwirklicht werden können und ob der Regelkreis robust bezüglich Aktuatorausfällen ist.
| Original language | German (Austria) |
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| Publication status | Published - Mar 2006 |
Fields of science
- 202 Electrical Engineering, Electronics, Information Engineering
- 202027 Mechatronics
- 202034 Control engineering
- 203027 Internal combustion engines
- 206001 Biomedical engineering
- 206002 Electro-medical engineering
- 207109 Pollutant emission