Regelung von Hamilton-Systemen

Kurt Schlacher; Andreas Kugi

doi:10.1007/BF03159050

Regelung von Hamilton-Systemen

Translated title of the contribution: Control of Hamiltonian Systems

Kurt Schlacher
, Andreas Kugi

Institute of Control Systems

Research output: Contribution to journal › Article › peer-review

Abstract

A large class of dynamical systems from physics or technical sciences can be modeled by means of the theory of Hamiltonian systems. For these systems it is possible to find a coordinate free description, which only consists of the Hamiltonian function and a sysmplectic form. Hamiltonian systems with affine input, so called HAI-systems have a special relation between their inputs and outputs. Since HAI-systems are a subclass of nonlinear AI-systems, well-known methods for the analysis and design of AI-systems can be simplified for HAI-systems. The proposed design methods are applied to an example from robotics technology.

Translated title of the contribution	Control of Hamiltonian Systems
Original language	German (Austria)
Pages (from-to)	353-359
Number of pages	7
Journal	e&i Elektrotechnik und Informationstechnik
Volume	114
Issue number	7/8
DOIs	https://doi.org/10.1007/BF03159050
Publication status	Published - Mar 1997

Fields of science

101028 Mathematical modelling
202 Electrical Engineering, Electronics, Information Engineering
202003 Automation
202017 Embedded systems
202027 Mechatronics
202034 Control engineering
203015 Mechatronics

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10.1007/BF03159050

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@article{dd1d6eb9478d48a7bc43b4b67395c94b,

title = "Regelung von Hamilton-Systemen",

abstract = "Eine gro{\ss}e Klasse dynamischer Systeme in der Physik und Technik l{\"a}{\ss}t sich mittels der Theorie von Hamilton-Systemen modelllieren. Es gelingt nun, eine koordinatenfreie Beschreibung dieser Systeme zu formulieren, die dann lediglich aus der Hamilton-Funktion und einer symplektischen Form besteht. Betrachtet man Hamilton-Systeme mit affinem Eingang, sogenannte HAI-Systeme, dann besitzen diese eine nat{\"u}rliche Paarung von Eingangs- und Ausgangsgr{\"o}{\ss}en. HAI-Systeme bilden eine spezielle Klasse von nichltinearen AI-Systemen, f{\"u}r die sich wohlbekannte Analyse- und Syntheseverfahren f{\"u}r AI-Systeme wie z. B. die Eingangs-Ausgangslinearisierung entsprechend vereinfachen lassen. Die vorgestellten Entwurfsmethoden werden an einem Beispiel aus der Robotik angewandt.",

author = "Kurt Schlacher and Andreas Kugi",

year = "1997",

month = mar,

doi = "10.1007/BF03159050",

language = "Deutsch ({\"O}sterreich)",

volume = "114",

pages = "353--359",

journal = "e\&i Elektrotechnik und Informationstechnik",

issn = "0932-383X",

publisher = "Springer",

number = "7/8",

}

TY - JOUR

T1 - Regelung von Hamilton-Systemen

AU - Schlacher, Kurt

AU - Kugi, Andreas

PY - 1997/3

Y1 - 1997/3

N2 - Eine große Klasse dynamischer Systeme in der Physik und Technik läßt sich mittels der Theorie von Hamilton-Systemen modelllieren. Es gelingt nun, eine koordinatenfreie Beschreibung dieser Systeme zu formulieren, die dann lediglich aus der Hamilton-Funktion und einer symplektischen Form besteht. Betrachtet man Hamilton-Systeme mit affinem Eingang, sogenannte HAI-Systeme, dann besitzen diese eine natürliche Paarung von Eingangs- und Ausgangsgrößen. HAI-Systeme bilden eine spezielle Klasse von nichltinearen AI-Systemen, für die sich wohlbekannte Analyse- und Syntheseverfahren für AI-Systeme wie z. B. die Eingangs-Ausgangslinearisierung entsprechend vereinfachen lassen. Die vorgestellten Entwurfsmethoden werden an einem Beispiel aus der Robotik angewandt.

AB - Eine große Klasse dynamischer Systeme in der Physik und Technik läßt sich mittels der Theorie von Hamilton-Systemen modelllieren. Es gelingt nun, eine koordinatenfreie Beschreibung dieser Systeme zu formulieren, die dann lediglich aus der Hamilton-Funktion und einer symplektischen Form besteht. Betrachtet man Hamilton-Systeme mit affinem Eingang, sogenannte HAI-Systeme, dann besitzen diese eine natürliche Paarung von Eingangs- und Ausgangsgrößen. HAI-Systeme bilden eine spezielle Klasse von nichltinearen AI-Systemen, für die sich wohlbekannte Analyse- und Syntheseverfahren für AI-Systeme wie z. B. die Eingangs-Ausgangslinearisierung entsprechend vereinfachen lassen. Die vorgestellten Entwurfsmethoden werden an einem Beispiel aus der Robotik angewandt.

UR - http://regpro.mechatronik.uni-linz.ac.at

U2 - 10.1007/BF03159050

DO - 10.1007/BF03159050

M3 - Artikel

SN - 0932-383X

VL - 114

SP - 353

EP - 359

JO - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

JF - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

IS - 7/8

ER -

Regelung von Hamilton-Systemen

Abstract

Fields of science

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