@inproceedings{e8d76d4fda2e4f5ba705278d2cc335fd,
title = "Industrieroboter mit elastischem Antrieb",
abstract = "Nachgiebige Roboter zeichnen sich neben erh{\"o}hter Robustheit bei Kollisionen gegen{\"u}ber starren Modellen durch die M{\"o}glichkeit aus, Positionier- sowie Kontaktaufgaben mit einem Ger{\"a}t ohne Zusatzhardware zu erledigen. Der hier vorgestellte 7-Achs Roboterarm setzt die Nachgiebigkeit durch sogenannte Luftmuskel als Aktoren um. Es wird gezeigt, wie die Pro-jektionsgleichung in Subsystemdarstellung zur Modellierung der Mehrk{\"o}rperdynamik ver-wendet wird. Ferner wird der Einsatz des dynamischen Modells zusammen mit dem nichtli-nearen Aktuatormodell sowohl in der flachheitsbasierten Positionsregelung als auch f{\"u}r sen-sorlose Kontakterkennung beschrieben, f{\"u}r die Messergebnisse pr{\"a}sentiert werden.",
author = "Hubert Gattringer and Michael Kastner and Hartmut Bremer and Ronald Naderer",
year = "2010",
month = jun,
language = "Deutsch ({\"O}sterreich)",
isbn = "978-3-18-092092-4",
series = "VDI-Berichte/VDI-Tagungsb{\"a}nde",
publisher = "VDI Verlag",
pages = "297",
booktitle = "AUTOMATION 2010 Der 11. Branchentreff der Mess-",
}