Das Tor-Konzept für die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme

Richard Stadlmayr; Kurt Schlacher

doi:10.1007/BF03055390

Das Tor-Konzept für die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme

Translated title of the contribution: The port-concept for modeling and control of complex dynamical systems

Richard Stadlmayr
, Kurt Schlacher

Institute of Control Systems

Research output: Contribution to journal › Article › peer-review

Abstract

The generalization of Hamiltonian systems with dissipation in combination with the port-concept leads directly to the class of port-controlled Hamiltonian systems with dissipation, or PCHD-systems for short, which are appropriate for modeling and control of nonlinear mechatronic systeme. By the help of the structural properties of PCHD-systems it is in general possible to show passivity and to prove stability of the closed loop, if the closed loop system is represented by a PCHD-system. Combining passive system with ideas from the flatness-based feedforward control, one is able to achieve excellent tracking performance and disturbance rejection at the same time.

Translated title of the contribution	The port-concept for modeling and control of complex dynamical systems
Original language	German (Austria)
Pages (from-to)	294-300
Number of pages	7
Journal	e&i Elektrotechnik und Informationstechnik
Volume	121
Issue number	9
DOIs	https://doi.org/10.1007/BF03055390
Publication status	Published - Sept 2004

Fields of science

101028 Mathematical modelling
202 Electrical Engineering, Electronics, Information Engineering
202003 Automation
202017 Embedded systems
202027 Mechatronics
202034 Control engineering
203015 Mechatronics

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10.1007/BF03055390

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title = "Das Tor-Konzept f{\"u}r die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme",

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journal = "e\&i Elektrotechnik und Informationstechnik",

issn = "0932-383X",

publisher = "Springer",

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TY - JOUR

T1 - Das Tor-Konzept für die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme

AU - Stadlmayr, Richard

AU - Schlacher, Kurt

PY - 2004/9

Y1 - 2004/9

N2 - Die Erweiterung Hamiltonscher Systeme mit Dissipation in Verbindung mit dem Tor-Konzept führt zur Klasse der Port-Controlled Hamiltonschen Systeme mit Dissipation, oder kurz zu den PCHD-Systemen, die sich für die Modellierung und Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme als günstig herausstellen. Die strukturellen Eigenschaften der PCHD-Systeme erlauben allgemein den Nachweis der Passivität und gestatten es, sofern der geschlossene Regelkreis als PCHD-System darstellbar ist, Stabilität für das Gesamtsystem zu zeigen. Kombiniert man passive Systeme mit den Ideen der flachheitsbasierten Steuerung, so ist man in der Lage, gleichzeitg gutes Führungsverhalten und Störunterdrückung zu erzielen.

AB - Die Erweiterung Hamiltonscher Systeme mit Dissipation in Verbindung mit dem Tor-Konzept führt zur Klasse der Port-Controlled Hamiltonschen Systeme mit Dissipation, oder kurz zu den PCHD-Systemen, die sich für die Modellierung und Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme als günstig herausstellen. Die strukturellen Eigenschaften der PCHD-Systeme erlauben allgemein den Nachweis der Passivität und gestatten es, sofern der geschlossene Regelkreis als PCHD-System darstellbar ist, Stabilität für das Gesamtsystem zu zeigen. Kombiniert man passive Systeme mit den Ideen der flachheitsbasierten Steuerung, so ist man in der Lage, gleichzeitg gutes Führungsverhalten und Störunterdrückung zu erzielen.

UR - http://regpro.mechatronik.uni-linz.ac.at

U2 - 10.1007/BF03055390

DO - 10.1007/BF03055390

M3 - Artikel

SN - 0932-383X

VL - 121

SP - 294

EP - 300

JO - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

JF - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

IS - 9

ER -

Das Tor-Konzept für die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme

Abstract

Fields of science

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