Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells Ball on the Wheel

Stefan Fuchshumer; Kurt Schlacher; Gernot Grabmair; Klaus Straka

doi:10.1007/BF03055391

Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells Ball on the Wheel

Stefan Fuchshumer
, Kurt Schlacher
, Gernot Grabmair
, Klaus Straka

Institut für Regelungstechnik

Publikation: Beitrag in Fachzeitschrift › Artikel › Begutachtung

Abstract

Für dynamische Systeme, welche die Struktureigenschaft der differenziellen Flachheit zeigen und damit eine finite, vollständige und freie differentielle Parametrierung durch den so genannten flachen Ausgang erlauben, bietet die moderne Regelungstheorie einen systematischen Zugang zur Lösung des Trajektorienfolgeregelungs-Problems. Dieser Beitrag ist der flachheitsbasierten Folgeregelung des instabilen, unteraktuierten, nichtlinearen mechanischen Systems Ball on the Wheel gewidmet. Dieses System, dessen flacher Ausgang mit einer klaren physikalischen Interpretation behaftet ist, wurde als Laborexperiment zur Illustration der Möglichkeiten nchtlinearer Regelungstheorie, die Forschung und Lehre begleitend, konzipiert.

Titel in Übersetzung	Flatness Based Trajectory Tracking Control of the System Ball on the Wheel
Originalsprache	Deutsch (Österreich)
Seiten (von - bis)	301-306
Seitenumfang	6
Fachzeitschrift	e&i Elektrotechnik und Informationstechnik
Volume	121
Ausgabenummer	9
DOIs	https://doi.org/10.1007/BF03055391
Publikationsstatus	Veröffentlicht - Sep. 2004

Wissenschaftszweige

101028 Mathematische Modellierung
202 Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik
202003 Automatisierungstechnik
202017 Embedded Systems
202027 Mechatronik
202034 Regelungstechnik
203015 Mechatronik

Zugriff auf Dokument

10.1007/BF03055391

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Dieses zitieren

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TY - JOUR

T1 - Flachheitsbasierte Folgeregelung des Labormodells Ball on the Wheel

AU - Fuchshumer, Stefan

AU - Schlacher, Kurt

AU - Grabmair, Gernot

AU - Straka, Klaus

PY - 2004/9

Y1 - 2004/9

N2 - Für dynamische Systeme, welche die Struktureigenschaft der differenziellen Flachheit zeigen und damit eine finite, vollständige und freie differentielle Parametrierung durch den so genannten flachen Ausgang erlauben, bietet die moderne Regelungstheorie einen systematischen Zugang zur Lösung des Trajektorienfolgeregelungs-Problems. Dieser Beitrag ist der flachheitsbasierten Folgeregelung des instabilen, unteraktuierten, nichtlinearen mechanischen Systems Ball on the Wheel gewidmet. Dieses System, dessen flacher Ausgang mit einer klaren physikalischen Interpretation behaftet ist, wurde als Laborexperiment zur Illustration der Möglichkeiten nchtlinearer Regelungstheorie, die Forschung und Lehre begleitend, konzipiert.

AB - Für dynamische Systeme, welche die Struktureigenschaft der differenziellen Flachheit zeigen und damit eine finite, vollständige und freie differentielle Parametrierung durch den so genannten flachen Ausgang erlauben, bietet die moderne Regelungstheorie einen systematischen Zugang zur Lösung des Trajektorienfolgeregelungs-Problems. Dieser Beitrag ist der flachheitsbasierten Folgeregelung des instabilen, unteraktuierten, nichtlinearen mechanischen Systems Ball on the Wheel gewidmet. Dieses System, dessen flacher Ausgang mit einer klaren physikalischen Interpretation behaftet ist, wurde als Laborexperiment zur Illustration der Möglichkeiten nchtlinearer Regelungstheorie, die Forschung und Lehre begleitend, konzipiert.

UR - http://regpro.mechatronik.uni-linz.ac.at

U2 - 10.1007/BF03055391

DO - 10.1007/BF03055391

M3 - Artikel

SN - 0932-383X

VL - 121

SP - 301

EP - 306

JO - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

JF - e&i Elektrotechnik und Informationstechnik

IS - 9

ER -