Das Tor-Konzept für die Modellierung und Regelung komplexer dynamischer Systeme

Die Erweiterung Hamiltonscher Systeme mit Dissipation in Verbindung mit dem Tor-Konzept führt zur Klasse der Port-Controlled Hamiltonschen Systeme mit Dissipation, oder kurz zu den PCHD-Systemen, die sich für die Modellierung und Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme als günstig herausstellen. Die strukturellen Eigenschaften der PCHD-Systeme erlauben allgemein den Nachweis der Passivität und gestatten es, sofern der geschlossene Regelkreis als PCHD-System darstellbar ist, Stabilität für das Gesamtsystem zu zeigen. Kombiniert man passive Systeme mit den Ideen der flachheitsbasierten Steuerung, so ist man in der Lage, gleichzeitg gutes Führungsverhalten und Störunterdrückung zu erzielen.